"""
情绪控制

@author:HXP
@date:2018-3-7

"""

import serial
import time
import codecs

ser = serial.Serial('/dev/HLF_HEAD', 115200, timeout=0.1)  # 初始化串口


def happy():
    # 左眼皮开闭
    # 最后两位十进制 150(闭合)——100——80(最开)
    ser.write(codecs.decode('0200140000', 'hex_codec'))  # 左眼皮舵机速度
    time.sleep(0.005)
    ser.write(codecs.decode(('02001300' + hex(80)[2:]), 'hex_codec'))  # 左眼皮舵机角度
    time.sleep(0.005)

    # 右眼皮开闭
    # 最后两位十进制 60(闭合)——88——130(最开)
    ser.write(codecs.decode('0200170000', 'hex_codec'))  # 右眼皮舵机速度
    time.sleep(0.005)
    ser.write(codecs.decode(('02001600' + hex(130)[2:]), 'hex_codec'))  # 右眼皮舵机角度
    time.sleep(0.005)

    #眼球运动
    ser.write(codecs.decode('0200170000', 'hex_codec'))  # 右眼皮舵机速度
    time.sleep(0.005)
    ser.write(codecs.decode(('02001600' + hex(130)[2:]), 'hex_codec'))  # 右眼皮舵机角度
    time.sleep(0.005)

    #头部运动
    ser.write(codecs.decode('0200170000', 'hex_codec'))  # 右眼皮舵机速度
    time.sleep(0.005)
    ser.write(codecs.decode(('02001600' + hex(130)[2:]), 'hex_codec'))  # 右眼皮舵机角度
    time.sleep(0.005)
    ser.write(codecs.decode('0200170000', 'hex_codec'))  # 右眼皮舵机速度
    time.sleep(0.005)
    ser.write(codecs.decode(('02001600' + hex(130)[2:]), 'hex_codec'))  # 右眼皮舵机角度
    time.sleep(0.005)

    #嘴巴动作

    ser.write(codecs.decode('0200170000', 'hex_codec'))  # 右眼皮舵机速度
    time.sleep(0.005)
    ser.write(codecs.decode(('02001600' + hex(130)[2:]), 'hex_codec'))  # 右眼皮舵机角度
    time.sleep(0.005)

def unhappy():
    # 左眼皮开闭
    # 最后两位十进制 150(闭合)——100——80(最开)
    ser.write(codecs.decode('0200140000', 'hex_codec'))  # 左眼皮舵机速度
    time.sleep(0.005)
    ser.write(codecs.decode(('02001300' + hex(150)[2:]), 'hex_codec'))  # 左眼皮舵机角度
    time.sleep(0.005)

    # 右眼皮开闭
    # 最后两位十进制 60(闭合)——88——130(最开)
    ser.write(codecs.decode('0200170000', 'hex_codec'))  # 右眼皮舵机速度
    time.sleep(0.005)
    ser.write(codecs.decode(('02001600' + hex(60)[2:]), 'hex_codec'))  # 右眼皮舵机角度
    time.sleep(0.005)

    #眼球运动
    ser.write(codecs.decode('0200170000', 'hex_codec'))  # 右眼皮舵机速度
    time.sleep(0.005)
    ser.write(codecs.decode(('02001600' + hex(130)[2:]), 'hex_codec'))  # 右眼皮舵机角度
    time.sleep(0.005)

    #头部运动
    ser.write(codecs.decode('0200170000', 'hex_codec'))  # 右眼皮舵机速度
    time.sleep(0.005)
    ser.write(codecs.decode(('02001600' + hex(130)[2:]), 'hex_codec'))  # 右眼皮舵机角度
    time.sleep(0.005)
    ser.write(codecs.decode('0200170000', 'hex_codec'))  # 右眼皮舵机速度
    time.sleep(0.005)
    ser.write(codecs.decode(('02001600' + hex(130)[2:]), 'hex_codec'))  # 右眼皮舵机角度
    time.sleep(0.005)

    #嘴巴动作

    ser.write(codecs.decode('0200170000', 'hex_codec'))  # 右眼皮舵机速度
    time.sleep(0.005)
    ser.write(codecs.decode(('02001600' + hex(130)[2:]), 'hex_codec'))  # 右眼皮舵机角度
    time.sleep(0.005)
